Atupalẹ Imọ-ẹrọ ti Ilana Imudanu fun Awọn Roboti Alagbeka Aladani
Awọn roboti alagbeka adase (AMRs) jẹ ohun elo mojuto ni iṣelọpọ oye ati awọn eekaderi ọlọgbọn. Ilana mimu wọn taara ni ipa lori igbẹkẹle ọja, konge, ati ipele oye. Lọwọlọwọ, ilana imudọgba AMR ni akọkọ ni awọn apakan bọtini mẹrin: apẹrẹ igbekalẹ, yiyan ohun elo, ẹrọ titọ, ati isọpọ eto. Imudara awọn aaye wọnyi ni ọna iṣọpọ jẹ bọtini lati ṣaṣeyọri giga{3}} awọn roboti iṣẹ ṣiṣe.
Lakoko ipele apẹrẹ igbekale, awọn onimọ-ẹrọ gbọdọ lo kinematic roboti ati awọn awoṣe agbara lati gba iwuwo fẹẹrẹ kan, ọna apẹrẹ modular lati rii daju iwọntunwọnsi laarin agbara chassis ati irọrun. Awọn ilana ti o wọpọ pẹlu extrusion alloy aluminiomu ati sisọpọ eroja eroja erogba. Awọn iwọntunwọnsi iṣaaju jẹ idiyele ati agbara, lakoko ti igbehin naa dinku iwuwo gbogbogbo ati ilọsiwaju igbesi aye batiri. Aṣayan ohun elo, ni afikun si awọn ohun-ini ẹrọ, tun nilo akiyesi ibaramu itanna (EMC) ati ibaramu ayika. Fún àpẹrẹ, iná - PC/ABS alloy tí ń dúró sán-ún ni a sábà máa ń lò fún ikarahun òde, nígbà tí gíláàsì -fiber-àfikún ọ̀rá{6} ni a ń lò fún àwọn bíraketi inú láti dúró gbọn-in fún ìgbà pípẹ́-.
Ṣiṣeto deede jẹ ṣiṣakoso awọn ifarada paati ati idaniloju deede apejọ. Awọn paati bọtini gẹgẹbi awọn kẹkẹ awakọ ati awọn biraketi sensọ jẹ igbagbogbo ẹrọ ni lilo awọn ẹrọ CNC lati rii daju pe deede ipo atunwi ti ± 0.01mm. Awọn ipele iṣagbesori ti awọn sensọ bii lidar ati awọn kamẹra nilo isọdiwọn nipa lilo ẹrọ wiwọn ipoidojuko (CMM) lati ṣe idiwọ awọn ikuna lilọ kiri nitori awọn aṣiṣe apejọ.
Lakotan, ilana isọpọ eto n ṣepọ awọn ọna ṣiṣe bii ọna ẹrọ, awakọ mọto, ati algoridimu lilọ kiri sinu gbogbo iṣọpọ. Ifọwọsi ayika nipasẹ idanwo gbigbọn, idanwo sokiri iyọ, ati gidi - n ṣatunṣe aṣiṣe agbaye ti SLAM (Iwadi agbegbe ati Ṣiṣe aworan) algorithm ṣe idaniloju iṣẹ iduroṣinṣin AMR ni awọn oju iṣẹlẹ ti o nipọn. Ni ojo iwaju, pẹlu lilo awọn imọ-ẹrọ titun gẹgẹbi irẹpọ kú -simẹnti ati iṣelọpọ afikun, ilana imudọgba AMR yoo siwaju si ilọsiwaju si ọna ṣiṣe ti o ga julọ ati oye nla.
